在未知环境下基于模糊预测的力/位混合控制方法

针对机器人在形状未知的接触环境表面上进行柔顺力控制的问题,在传统的力/位混合控制模型中采用一种模糊预测算法.此算法利用机械手末端与环境已产生的接触轨迹和运动方向,通过三种预测因子(满意度因子,曲率适应因子,参考比例因子),预测并调整未来采样时刻的力/位混合控制模型中的期望轨迹.每次预测时首先对以前的预测进行评估,同时考虑环境曲率和刚度变化的特点.此预测算法还可以应用于阻抗控制模型中.仿真证明,这种方法可以在不同的控制模型中取得较好的力控制效果,对未知环境的变化具有较强的适应能力.     

负荷以恒定阻抗模型表示的电力系统潮流计算方法

在传统的电力系统潮流计算数学模型中,都是假定负荷节点的有功功率P、无功功率Q保持不变,这与电力系统实际运行情况并不完全相符．据此,提出了负荷以恒定阻抗模型表示的电力系统潮流计算方法,给出了相应的节点功率误差方程,推导了雅可比矩阵中相应的元素．用Fortran语言编制了负荷以恒定阻抗模型表示的电力系统潮流计算程序,用5节点系统进行了对比计算．研究结果表明,电炉、电镀和电解等纯电阻性或近似电阻性负荷以恒定阻抗模型表示,潮流计算结果更加符合电力系统实际运行情况．     

快速晶闸管烧结条件的选取

对快速晶闸管烧结所用材料进行了分析，对铝箔厚度的确定进行了讨论。重点研究了烧结温度的选取．包括炉体内温度的分布，烧结过程温度曲线的设计等。力图解决晶闸管烧结过程中出现的非“欧姆接触”及粘润不良问题。     

介质支撑空气带状传输线的特性阻抗分析

利用格林函数法并通过求解静态分布电容，对有侧壁介质支撑空气带状传输线的特性阻抗进行分析－基于中心导体厚度为零的情况。给出在实际工程中适用的设计曲线，及给出中心导体厚度不为零时，传输线特性阻抗的修正值函数。     

交流阻抗谱在蟾蜍膀胱膜通透性研究中的应用

实验表明，上皮组织细胞膜的通透性变化可以在交流阻抗谱的复平面图上直观地显示出来，顶膜和底侧膜的性状表现为两个连续的阻抗半圆，顶膜和底侧膜阻抗很容易地分开了，以此为基础，初步探讨了制菌霉素对顶膜的作用机理，发现被修饰的顶膜对离子的通透可能包含两个连续的过程。     

心理咨询来访者阻抗现象的分析

阻抗作为心理咨询过程中的伴生现象，其本质是来访者对于心理咨询过程中自我暴露与自我变化的抵触与抗拒。来访者阻抗的表现形式多种多样；阻抗产生的原因有内在的，也有外在的。针对来访者产生的不同阻抗类型。一个合格的心理咨询师应该具备多种基本职业技能，这是心理咨询成败的关键。     

反馈网络中电位器对调节器性能的影响

通过对各种类型的调节器中含有电位器时传递函数的求解分析,得出接入电位器后对调节器的比例放大系数、微分时间常数及积分时间常数的影响结果,并使多种调节器在形式上得到了统一,根据需要可方便地调节电位器使其性能达到设计的需要.     

单涂层吸波材料的优化设计及偏差研究

本文通过对单涂层吸波材料内电磁波传输损耗机理的细致研究，提出了单涂层吸波材料优化设计的两项原则。结合具体实例详细说明这两项原则的具体应用，最后讨论涂层电磁参量在偏离匹配条件的情况下，对涂层吸波性能影响的具体结果分析。图３．表１，参３。     

特定最大功率传输问题探讨

本文通过理论计算给出几种特定情况下的功率传输问题。